|
|
Vývoj algoritmů pro odhad stavu experimentálního vozidla
Lamberský, Vojtěch ; Krejsa, Jiří (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá studiem filtračních algoritmů používajících matematický model systému k zlepšení kvality filtrace. Navržené filtrační algoritmy jsou použité v řídící jednotce experimentálního vozidla (filtrování signálu pro zpětnovazební regulátory). Na experimentálním vozidle je demonstrováno zlepšení odhady polohy při použití Kalmanova filtru. V další části je popsán způsob návrhu algoritmu pro mikrokontroléry dsPIC z prostředí Matlabu.
|
|
|
Měřič krevního tlaku
Kučera, Michal ; Musil, Vladislav (oponent) ; Šteffan, Pavel (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá problematikou návrhu a realizace neinvazivního měřiče krevního tlaku na principu detekce Korotkových zvuků. Tuto metodu měření krevního tlaku porovnává s dalšími používanými metodami. Tento návrh automatizovaného měřícího systému, který je řízen mikroprocesorem, využívá snímání Korotkových zvuků elektretovým mikrofonem, umístěném v manžetě. Signál z mikrofonu je následně zesílen, vyfiltrován a upraven pro vyhodnocení. Systém využívá procesorem řízené nafukování kompresorem a vyfukování manžety ventilem, který je otevřený bez přivedeného napětí.
|
|
|
Návrh vestavěného systému pro řízení výukového modelu rotačního kyvadla
Jajtner, Jan ; Chalupa, Jan (oponent) ; Grepl, Robert (vedoucí práce)
Obsahem diplomové práce je návrh a realizace konstrukčních úprav stávajícího modelu rotačního inverzního kyvadla, implementace řídícího algoritmu do mikrokontorléru dsPIC a navazující návrh elektroniky periferií. Cílem konstrukčního řešení je rozšířit funkcionalitu stávajícího prototypu a spolu s využitím mikrokontroléru zajistit jeho kompaktní řešení. Výchozím bodem je odvození mechanických rovnic systému jak analyticky tak pomocí multi-body modelu založeného na matematickém formalismu prostředí SimMechanics, které slouží k návrhu stavového regulátoru stabilizujícího kyvadlo v inverzní poloze. V návaznosti na vytvořený matematický model jsou experimentálně identifikovány parametry soustavy. Vyvinut byl rovněž swing-up kontrolér uvádějící kyvadlo do inverzní polohy. Regulátor je doplněn o diskrétní stavový estimátor rychlostí, přičemž jsou v rámci práce srovnávány různé koncepce jejich odhadu. Posledním bod práce je věnován návrhu nadřazeného stavového automatu přepínajícího mezi jednotlivými módy regulace obsahujícího rovněž algoritmy detekce chybových provozních stavů.
|
|
|
Rozšíření funkcionality výukového robotického manipulátoru
Nejedlík, Tomáš ; Šubrt, Kamil (oponent) ; Klimeš, David (vedoucí práce)
Tato diplomová práce se zabývá rozšířením funkcionality robotického manipulátoru. Hlavním cílem je implementace řídících algoritmů do mikrokontroleru dsPIC. V úvodní části jsou popsány realizované úpravy na manipulátoru, kdy jsou dotykové koncové snímače nahrazeny za bezdotykové Hallovy senzory. Používaný koncový efektor pro psaní je nahrazen chňapkou pro přemísťování předmětů. Další kapitola je věnována návrhu DPS s mikrokontrolerem a popisu výsledného programu. Poslední část práce je zaměřena na připojení inteligentního dotykového displeje, který slouží pro ovládání manipulátoru. Výsledkem je ukázková aplikace použití displeje a nového koncového efektoru.
|
|
| |
|
|
Vizualizace vektorů magnetického pole v reálném čase
Kaplan, Tomáš ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Matějásko, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem a realizací zařízení pro vizualizaci vektorů magnetického pole v reálném čase. Informaci o magnetickém poli zprostředkovávají senzory magnetické indukce, jejichž výstupní data jsou zpracována v mikrokontroléru a následně odeslána do počítače, kde probíhá jejich vizualizace. Cílem je zobrazení aktuální magnetické indukce ve smysluplné vizuální podobě.
|
|
|
Měření změny délky fotopolymeru
Novotný, Jan ; Vejlupek, Josef (oponent) ; Matějásko, Michal (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá vývojem speciálního měřícího přístroje pro měření změny délky fotoaktuačního polymeru. Délka vzorku polymeru se vlivem intenzivního osvětlení zkracuje o desetiny milimetru. Vzorek je třeba předepnout silou, Data jsou zpracována navrženou elektronikou a zaznamenána v počítači v obslužné aplikaci, vyvinuté pro tento účel. Práce je realizována ve spolupráci s Centrem polymerních systémů Univerzity Tomáše Bati ve Zlíně.
|
|
|
Zařízení pro testování slitin v polotekutém stavu
Valíček, Václav ; Bastl, Michal (oponent) ; Chalupa, Jan (vedoucí práce)
Tato práce se zabývá návrhem zařízení pro testování slitin v polotekutém stavu. Krátce jsou představeny základní možnosti zkoumání kovů v polotekuté fázi, následuje analýza možností měření teploty, krouticího momentu a regulace tepelné soustavy. Na základě analýzy byly sestaveny zkušební konstrukce a zapojení. Výstupy práce jsou schéma zapojení elektroniky vycházející z prototypu, zadání výroby mechanických částí zařízení a uživatelské rozhraní realizované formou dotykového displeje.
|
|
| |
|
|
Implementace algoritmů kinematiky pro čtyřnohý chodící robot
Králík, Jan ; Appel, Martin (oponent) ; Sova, Václav (vedoucí práce)
Náplní práce je renovace čtyřnohého kráčejícího robota pavoučího typu se jménem Jaromír. Součástí práce je návrh těla, které se následně vytiskne na 3D tiskárně. Dále pak návrh a vytvoření nové řídící desky, která bude obsahovat senzorové vybavení vhodné pro chod robota. Následně se práce zabývá návrhem senzorů došlapu a jejich osazením na nohy. Závěrečnou částí je implementace algoritmu pro ovládání robota. Cílem bylo uvést model do stavu, kdy by se dal použít pro potřeby výuky a případné prezentace.
|
host ::
RSS.